Villa fortificada fundada por el rey Sancho «el Sabio» de Navarra en el año 1182 sobre un antiguo fuerte.

La población conserva intacta su estructura medieval, caracterizada por tres calles en sentido paralelo y dirección norte-sur unidas a través de cantones, callejas y pasadizos cubiertos con techados de madera, así como gran parte de sus antiguas murallas.

Pasear por la calle Mayor, que atraviesa el pueblo conectando las dos entradas originales, es pasear por la historia de esta comarca fronteriza entre los viejos reinos de Castilla y Navarra. La casa-torre del siglo XVI, los edificios palaciegos de piedra con escudos del siglo XVI y las casas de arquitectura popular medieval con la piedra y la entrada de madera son trazos de esta memoria.

La muralla es lo más característico de Antoñana. Nació con una función defensiva -su altura de hasta doce metros dan fe de ello-, pero fue incorporándose con el paso del tiempo a las viviendas como un muro más de las casas que se fueron construyendo, de manera que hoy ventanas y balcones se asoman a ella perforándola.

En los locales de la antigua cárcel, enclavada en la propia muralla, existe una sala donde se exponen objetos etnográficos.

Su entorno ofrece un amplio abanico de rutas y recorridos a senderistas, aficionados al ciclismo de montaña y cicloturistas.

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